利用通电线圈产生磁场，通过磁场力/力矩无线控制机器人的运动和姿态;

利用体外磁场传感器获取磁场信号，通过算法解算机器人的位置及姿态；

利用定位跟踪结果动态调整驱动系统的输入，精确控制机器人的运动轨迹。