采用多旋翼无人机平台，基于开源飞控软硬件系统，集成机间无线自组织通信、高精度相对运动导航等设备，开发了编队飞行控制算法，建立了无人机编队飞行试验平台，完成了平移编队、旋转编队、循迹编队等集群飞行试验。