机器人学机构、控制、标定理论与技术研究：重载操作机器人、多指操作机器人及假肢手、自主移动机器人、并联结构机器人、双臂机器人、工业机器人等各类型机器人的设计开发及机构原理、运动学与动力学建模、运动空间分析、机器人运动误差分析与标定技术、机器人精密运动控制、机器人定位导航方法研究等